简介

迭代闭环

具身算法是闭环迭代出来的，不是一次训练就完事：先在真机上采集示教数据，用数据训练出策略，把 checkpoint 部署回真机，再做真机评测；评测暴露的问题回流到下一轮采集，如此循环，模型一轮轮变强。

这条闭环里，训练在你自己的训练栈上跑；其余全是真机活儿——而 EVA 正是承接这部分的真机基础设施：数据采集、模型部署、真机评测，一套软件全包。

具身算法迭代闭环

四步闭环：采集 → 训练 → 部署 → 评测 → 回流。训练在闭环中但跑在外部训练栈上；采集、部署、真机评测三步由 EVA 承接。

术语：chunk 指策略单次推理输出的一小段动作序列；episode 沿用 LeRobot v2.1 语义。

软件框架

一次运行的动作信号从策略服务器（训练好的 VLA）或人工遥操作发出，经过 EVA-Client 缓存、平滑、换算，再下发给真实机器人硬件执行；机器人回传的相机与关节观测同样经 EVA 转给信号源。

软件框架

EVA 是客户端，不是机器人驱动：电机级驱动是机器人侧独立运行的另一个程序，负责发布观测、执行 EVA 下发的动作。EVA 位于信号源与真机之间，负责控制台、消息、录制与可视化。

连接策略、单步推理、采集数据、跑评测，全部在 Web 控制台中完成，控制台由 EVA 在本机端口提供。一次运行由命令行传入的配置文件完全决定——一份 .py 文件指明机器人、传输层、策略服务器、推理策略。改行为就改 --config，不改命令行开关。见配置。

控制台与工作流

控制台的各个标签页并不是孤立的功能，而是分别落在数采、部署、评测三条流程上。先按流程建立这条逻辑通道，再看每个标签页的具体职责：

数采

标签页	作用
MANUAL	滑杆驱动的关节控制，用于硬件适配与链路检查——连接策略前先验证控制与观测链路。见 MANUAL。
COLLECT	遥操作采集与质检；每次尝试录制为 LeRobot v2.1 格式的 episode。见数据采集。
REPLAY	已录 episode 的开环回放，用于离线质检；复用同一可视化流水线，无需真机或策略服务器。

部署

标签页	作用
DEBUG	连接策略跑推理——连续运行、仅仿真预览、或在 3D 中逐 chunk 预览再下发到真机。见 DEBUG。

评测

标签页	作用
EVAL	多检查点评测；每个检查点在选择器中以槽位字母（Model A / B / …）+ 真实检查点名展示，按指令打分。见 EVAL。
RESULT	已录尝试的同步相机视频、3D 回放、关节曲线、分数。见 RESULT。

起始标签页由配置决定：评测配置（configs/03_evaluation/）直接进入 EVAL/RESULT；部署配置进入 DEBUG。

启动 EVA

前置条件：eva 命令已在 PATH 中（见安装），且策略服务器已运行可达（地址在配置文件里，见策略后端）。离线回放二者均不需要。

eva 必填 --config 指向一份 .py 配置；--web-port 默认 8080。

bash

# 部署配置——落在 DEBUG。
eva --config configs/01_deploy/dual_agilex_AGILEX/openpi_qpos.py

# 离线回放——无需策略服务器与真机。
eva --config configs/00_openloop/dual_agilex_AGILEX_openloop.py

# 多检查点评测——打开 EVAL/RESULT。
eva --config configs/03_evaluation/arx_r5_eval.py

自带配置文件夹以目标机器人命名（dual_agilex_AGILEX、arx_r5 等）。改配的方式见配置。

启动信号。日志先打印控制台 URL，再打印 started-on-port 一行。端口被占用时改 --web-port 重跑。

log

eva --config configs/01_deploy/arx_r5/openpi_qpos.py
12:14:24.426 INFO  Creating transport: type=zmq robot=arx_r5
12:14:24.430 INFO  ZMQ transport ready: sub=tcp://127.0.0.1:5555 pub=tcp://127.0.0.1:5556 robot=arx_r5
12:14:24.430 INFO  Transport ready: type=zmq obs_mode=JointState
12:14:24.481 INFO  UrdfScene ready for 'arx_r5': 2 parts, 1 URDFs, 9 meshes
12:14:24.483 INFO  Console web server: http://127.0.0.1:8080
12:14:24.483 INFO  Console web server started on port 8080

远程机器人转发端口：ssh -L 8080:localhost:8080 you@robot-host。完整选项见命令行参考。

核心构件

每份配置都装配四个可插拔部件，各以短名选定：

一份配置选择四类构件

换配置即替换机器人、连接、模型后端、推理行为与动作表示，控制台无需改动。

传输层——ros1、ros2、zmq、dataset（离线回放源）。
策略后端——openpi / openpi_rtc、starvla、gr00t；mock 返回合成动作、replay 重放已录动作，用于离线工作。
推理策略——sync、async、naive、act、rtc；可在控制台实时切换。取舍见推理策略。
动作空间——JointState 或 EEFPose。EEF 目标由 EVA 通过 IK 换算为关节指令。

自带机器人：agilex_AGILEX、arx_r5、dual_franka、agibot_g2、r1_lite、ur5e。可添加自己的。

下一步

安装——Python 3.10+、uv、可编辑安装。
快速上手——启动控制台、跑通第一次推理。
配置——.py 配置模型与 _base_ 继承。