MANUAL

每关节一个滑块手动驱动真机，回路中没有策略。先构建目标姿态并以虚影机械臂预览，CONNECT 连上真机后用 SEND TO REAL 下发；下发过程中按钮变为 STOP，可随时叫停。HOME 把机械臂送回复位姿态。

概览

MANUAL 是唯一回路中无策略、直接驱动机械臂的标签页。适用于硬件调试、停到已知姿态，或检验传输层是否真能驱动机器人。不需要策略服务器。

连接、暂存姿态、下发、或复位

控制列从上到下四个面板：连接真机、下发、调参、目标关节角。

面板 / 控件	作用
CONNECT（连接真机）	在「连接 / 断开」之间切换；按钮上方一行显示连接状态（详见连接真机）。传输不是活动类型时置灰。
SEND TO REAL ▶（下发）	把暂存目标姿态下发到真机。仅在已连接且收到实时数据时可点。下发中按钮变为红色 STOP ■，点击立即停止。
HOME ⌂（复位）	把目标设为复位姿态并下发。复位姿态来自配置（见配置）。始终可点。
publish rate Hz + APPLY ⤓（调参）	调整下发频率（每秒帧数）。改值后点 APPLY（或按回车），按钮下方显示 `applying… / applied / failed`。默认取配置里的 `publish_rate`。
滑块（每关节一个）	设定关节目标角度（`j00`、`j01`…，范围约 −3.2 ~ 3.2 rad）。仅更新暂存目标与虚影机械臂，不会移动硬件。

SEND TO REAL 是唯一触及机器人的操作。机械臂从当前姿态向暂存目标平滑插值，不会瞬移。

进入页面时目标以当前实测姿态为初值。双臂机器人滑块覆盖两臂全部关节，单个暂存姿态即驱动整机。

连接真机

CONNECT 面板只有一个切换按钮，按钮上方一行显示四种状态之一：

状态文字	含义	按钮
SIM DEBUG · no real robot（无真机）	传输不是活动类型，只能虚影预览。	CONNECT REAL（置灰）
SIM DEBUG · press CONNECT REAL（可连接）	活动传输可用，尚未连接。	CONNECT REAL（可点）
WAITING FOR ROBOT…（等待真机）	已请求连接，未收到实时数据。	CANCEL
REAL ROBOT · LIVE（已连接）	已连接并在接收实时数据。	DISCONNECT

LIVE 要求后端持续收到真机数据。机器人未上电或无数据时停在 WAITING FOR ROBOT…，SEND TO REAL 保持锁定。

两条叠加的机械臂

MANUAL 在共享 3D 场景中叠加两条机械臂：

实线机械臂——当前实测姿态。
虚影机械臂——暂存目标，即 SEND TO REAL 将驱动它去往的位置。

两者之间的间隙就是即将命令的运动。

叫停一次看起来不对的运动

下发可随时打断。按从快到稳：

STOP ■——下发中 SEND TO REAL 变为红色 STOP，点击立即停止。
HOME——改向复位姿态。
真正的紧急情况使用机器人自身物理急停按钮——控制台不能替代硬件安全。

SEND TO REAL 何时才真正移动机械臂

两个条件：传输类型与连接状态。CONNECT 仅在 zmq、ros1、ros2 下可用；SEND TO REAL 在连上且收到实时数据后才启用。dataset 没有活动机械臂，仅能虚影预览。

MANUAL 始终可用。与 COLLECT 或 EVAL/RESULT（需配置段触发）不同，MANUAL 始终存在。普通的deploy 配置会激活 DEBUG、MANUAL、REPLAY。

MANUAL 需要的配置

MANUAL 没有自己的配置段——任意 deploy 配置都可工作。重要的是两件事：robot 定义（使滑块映射到关节，且 HOME 有目标）和活动传输（使 SEND TO REAL 能触及机械臂）。启动：

bash

eva --config configs/01_deploy/my_robot/manual.py --web-port 8080

最小 deploy 配置——替换标注的值：

python

# deploy 配置：MANUAL 通过活动传输驱动真机。
# 路径相对于本文件。
_base_ = ['../../00_base/defaults.py']

robot = dict(
    type='',                 # 待填：机器人键，例如 'ur5e'（见下表）。
    initial_qpos=None,        # HOME 的复位姿态。None 使用机器人自带默认。
)

transport = dict(
    type='',                 # 待填：'zmq'、'ros1' 或 'ros2'。
)

传输还需要连接信息。IP、端口、话题名在传输层中配置。在那之前，SEND TO REAL 不会移动任何东西。

字段	MANUAL 为何在意
`transport.type`	必须是 `zmq`、`ros1` 或 `ros2`，SEND TO REAL 才能触及活动机械臂。`dataset` 没有活动机械臂。
`robot.type`	选择机器人与滑块暴露的关节。内置键：`agilex_AGILEX`、`arx_r5`、`dual_franka`、`agibot_g2`、`r1_lite`、`ur5e`。自定义机器人见添加新机器人。
`robot.initial_qpos`	HOME 的目标姿态。`None` 使用机器人自带默认。需指定 HOME 时显式设置，并确认无碰撞。
`publish_rate`	TUNING 面板里 `publish rate Hz` 输入框的默认值；运行时可调。

成功与失败各是什么样

你看到……	说明……
虚影机械臂随滑块移动	暂存正常。尚未触及硬件。
状态变为 `REAL ROBOT · LIVE`	已连上并在接收实时数据；`SEND TO REAL` 可用。
状态停在 `WAITING FOR ROBOT…`	收不到真机数据。检查上电、急停、传输连接信息。
实线机械臂缓慢追上虚影	真机正在移动到目标。
SEND TO REAL 变灰	传输是 `dataset`、未连接或未收到实时数据。详见连接真机。