DEBUG

控制台默认标签页。左侧四步——提示词 → 配置 → 准备 → 控制——驱动一次闭环策略运行；右侧实时显示 3D 机械臂、相机画面与动作/状态曲线。运行模式：REAL、SIM、STEP。

前置条件

策略服务器已启动，监听一个可访问的 IP/端口（默认 127.0.0.1:9000）。该服务不随 EVA 启动。
机器人或仿真器就绪。REAL 需要真机上电、可连接；SIM 不需要。
配置文件（.py，通过 --config 传入），指定机器人、策略服务器与提示词列表。骨架见DEBUG 的配置。

bash

eva --config <你的配置文件路径> --web-port 8080
# 启动后，浏览器打开 http://localhost:8080

说明：整个 EVA 共用一个控制台；DEBUG 与其他五个标签页同在该界面，由上面一条命令统一启动。详见命令行参考。

概览

DEBUG 是控制台六个标签页（DEBUG·MANUAL·COLLECT·REPLAY·EVAL·RESULT）中的第一个，承载一次完整的闭环推理：连接策略服务器、向策略请求动作、下发到真机或仿真，并将遥测数据推回浏览器。

四步工作流

左侧四个编号面板，自上而下完成。引导栏显示 STEP n/4。每完成一步解锁下一步。

#	面板	操作
1	PROMPT	从配置提供的列表里选一条任务提示词。
2	CONFIG	选运行模式（REAL / SIM / STEP）和策略方案（见推理策略）。
3	SETUP	前两步选好后自动运行。连接策略、复位机械臂到原位、用一次推理校验。
4	CONTROL	连续模式：RUN / STOP / RESET；STEP 模式：SIM ↻ / REAL ▶ / STOP / RESET。仅在 Setup 成功后可用。

说明：Setup 自动触发，不是按钮。仅当策略服务器连不上时才出现 RETRY。

判读 Setup 状态

界面表现	含义	操作
转圈图标显示子阶段（连接、复位、校验）	进行中	等待。
CONTROL 解锁；策略指示 LINKED	成功	进入 Control。
策略指示 DOWN；出现 RETRY	策略服务器连不上	确认服务器与 IP/端口，点 RETRY。

LINKED / DOWN 指示同时常驻在右侧状态栏。

注意：Setup 采用快速失败策略，只尝试一次、不自动重试，避免一台没开的服务器把控制台卡死。

运行模式

第二步三种模式，默认 SIM。MANUAL 有独立标签页。

模式	行为
REAL	动作下发到真机，同时镜像到仿真预览，并记录已执行的动作。开始前先复位到原位。
SIM	仅仿真——3D 机械臂动，真机不动。Setup 跳过复位。
STEP	断点单步：每次推理并执行一个 chunk，先在仿真预览，确认后再下发真机。详见下一节。

REAL 或 SIM 运行被中途停下后，再次启动会从机械臂当前实际姿态继续，而非从头重来。

警告：REAL 模式会让真机真实运动，且开始前自动复位到原位。启动前请清空工作区并确认急停按钮位置。

STEP：断点单步

STEP 把连续的 RUN/STOP 换成「先预览、后下发」。Setup 成功后：

SIM ↻——推理出一个 chunk 并在仿真机械臂上演示；该 chunk 被暂存。
查看仿真预览。横幅提示「SIM preview done · N actions · press REAL ▶ to dispatch」。
REAL ▶——把暂存的 chunk 原样下发到真机；暂存清除。3D 画面保持在仿真结果。
STOP ■ / RESET ⟲ 行为与连续模式一致。

预览始终先在仿真里跑，没有跳过仿真直接下发的途径。

说明：STEP 在 REPLAY 中同样可用，此时 SIM ↻ 下发录制好的下一个 chunk，而不是向策略实时查询。

实时画面

界面右侧三个区域，全部后台自动刷新，无需操作。

3D 机械臂——按当前关节位置实时绘制，角落显示步数与 chunk 计数。EVA 进程内渲染，不依赖外部查看器。
相机条——每路相机一路实时画面；未变化的帧不会重发。
ACTION / STATE 曲线——每一维动作和状态随时间画成曲线，点击放大。运行停止后，拖动条解锁可回看历史。

画面下方状态指示：传输在线、策略 LINKED/DOWN、会话状态、上次推理耗时、步数、已用时间。

说明：「传输在线」要求最近 2 秒内收到过数据。通道开着但对端没数据时仍显示离线——它反映的是数据是否在流动，而非连接是否建立。

夹爪控制与参数调优

GRIPPER 面板为每个夹爪显示一个开/合开关：单臂为 GRIPPER，双臂为 LEFT / RIGHT。

每个开关旁有强制锁定：

开——设置在整次运行中保持，覆盖策略对夹爪的控制。
关——设置只下发一次，之后交还给策略。

TUNING 在不重启的情况下实时调整推理参数：推理频率（inference rate，Hz）、下发频率（publish rate，Hz），以及所选策略的可调字段。APPLY 在下一个运行周期生效；正在运行的策略就地更新。

说明：APPLY 只改运行中的参数，不写回磁盘上的配置文件，重启后丢失。

DEBUG 的配置

DEBUG 与控制台其余部分共用同一份 .py 配置——没有 DEBUG 专属文件。提示词列表、可选策略方案、调优默认值都来自这份文件。先列字段，再给最小骨架。

字段	作用	说明
`policy.type`	策略后端	如 `openpi`。见策略后端。
`policy.host` / `policy.port`	策略服务器地址	必须与已启动的策略服务器一致。
`inference_cfg.debug_tasks`	提示词列表（步骤 1）	显示在 PROMPT 的提示词字符串列表。
`inference_strategies`	策略方案（步骤 2）	每个键为一个可选项。见推理策略。
`inference_cfg.inference_rate`	TUNING「推理频率」默认值（Hz）	可实时调整。
`inference_cfg.publish_rate`	TUNING「下发频率」默认值（Hz）	可实时调整。
`inference_cfg.action_space` / `obs_space`	动作 / 观测空间	JointState 或 EEFPose；决定曲线维度。见动作空间。

下面是 DEBUG 的最小配置骨架。_base_ 继承的父配置已设好机器人和传输层，这里只覆盖 DEBUG 相关字段。标「← 填入」「← 改成」的是必须改的值。

python

_base_ = ['_base.py']              # 继承父配置（机器人 + 传输层）

policy = dict(
    type='openpi',                   # 后端：openpi / starvla / gr00t / ...
    host='<策略服务器IP>',           # ← 填入（本机用 127.0.0.1）
    port=<端口>,                     # ← 填入（默认 9000）
)

inference_cfg = dict(
    debug_tasks=[                       # PROMPT 面板列表（步骤 1）
        '<任务提示词>',                 # ← 与策略训练时使用的任务描述一致
    ],
    inference_rate=3.0,                # Hz，可在 TUNING 实时调整
    publish_rate=30,                   # Hz，可在 TUNING 实时调整
)

inference_strategies = {            # STRATEGY 选择器（步骤 2）
    'sync':  dict(type='BaseInferStrategy', args=dict(execute_horizon=5)),
    'async': dict(type='AsyncLinearOverlapInferStrategy', args={}),
}

建议：从 configs/01_deploy/ 下对应你机器人的现成 .py 出发，只改「←」标注的几处。完整字段列表与 _base_ 继承规则见配置。

说明：SIM 与 REAL 是界面选项，不是配置字段。同一份配置同时支持三种模式；配置里的传输层仅决定 REAL 模式下动作发往何处、观测从何而来（见传输层）。

定制提示词与策略列表

提示词列表——把 inference_cfg.debug_tasks 设为与策略训练时一致的字符串。覆盖会整体替换父配置的列表，所以要把想要的每条都写全。
策略列表——在 inference_strategies 中增删条目。仅微调某个策略的参数时，只写要改的部分，其余自动沿用：

python

inference_strategies = {
    'async': dict(args=dict(latency_k=8)),       # 只改 async 的这个参数，其余沿用
    'act':   dict(args=dict(exp_weight_m=0.01)),
}