动作空间

策略输出可为关节角（JointState）或末端执行器位姿（EEFPose）；EVA始终以关节角命令机器人，位姿由IK逐帧转换。

两种空间

观测与动作各由inference_cfg下的一个type字符串描述。切换只需改配置。

空间（type 字符串）	承载	适用场景
`JointState`	扁平的关节角列表，即机器人直接读写的原始值。	默认。策略输出关节角。
`EEFPose`	每条臂的手部位姿。EVA跑IK转为关节角。	策略输出末端执行器位姿。

两者均默认为JointState：

python

inference_cfg = dict(
    obs_space=dict(type='JointState'),     # 策略输入
    action_space=dict(type='JointState'),  # 策略输出
    publish_rate=30,                          # 每秒下发的关节命令数（Hz）
)

publish_rate是EVA下发关节命令的频率。默认30 Hz；按机器人控制环要求调整。

切换到末端执行器模式

把两个type都改成EEFPose，并在部署配置里声明位姿布局——复制一个部署预设作为起点，如configs/01_deploy/<你的机器人>/openpi_eef.py，再用eva --config <该文件>启动。机器人必须自带IK求解器（见本节末提示框）。

python — 部署配置

inference_cfg = dict(
    obs_space=dict(
        type='EEFPose',
        n_arms=<臂数>,            # 1 或 2
        rotation='<旋转类型>',    # 见下表
        include_gripper=True,
    ),
    action_space=dict(
        type='EEFPose',
        n_arms=<臂数>,            # 与 obs_space 一致
        rotation='<旋转类型>',    # 与 obs_space 一致
        include_gripper=True,
    ),
)

rotation声明朝向的编码方式；末列数字为其占用值数。

rotation	含义	占用值数
`quat`	四元数。默认。	4
`euler`	横滚/俯仰/偏航。	3
`rotvec`	旋转向量。	3
`rot6d`	六数表示。	6

每臂块为3（位置）+旋转占用值数+ 1（夹爪），按n_arms重复。策略不输出夹爪值时设include_gripper=False。带夹爪的双臂quat：(3+4+1) × 2 = 16个值。

必须自带IK。内置支持IK的机器人：agilex_AGILEX、dual_franka、agibot_g2、r1_lite、ur5e。在无IK的机器人上请求EEF模式会报错"EEF mode requires an IK solver but the robot does not provide one"。改用JointState模式，或在添加机器人时补上运动学。

统一的每臂布局

EVA在后续处理前，会把所有EEF动作改写为单一统一布局，使下游只面对一种形状。

统一的每臂布局

位置 (3)  +  以四元数表示的朝向 (4)  +  夹爪 (1)  =  每臂 8 个值

所配置的rotation会被转成四元数，位置和夹爪原样不动。action_space设为EEFPose后自动完成。EEF模式下，录制器写入的也是这种每臂8值布局。

从位姿到关节命令

机器人始终以关节角被命令。分发路径取决于action_space：

关节模式——关节角原样下发。
EEF模式——动作先改写为统一位姿布局，再由IK求解关节角。IK以机器人最近一次测得的关节状态为初值，首条命令平滑接续当前姿态。

IK求解器由机器人运动学构建一次后复用，按publish_rate运行。反方向以FK把测得的关节角换算为位姿，用于在请求EEF观测但无位姿传感器时填充观测与录制的位姿值。

IK轨迹跟踪

EVA的IK求解器（PyRoki，构建于JAX与jaxls之上）逐帧转换一个块，每帧为一个小型优化问题，并串接到前一帧。

每帧目标：

目标位姿——匹配位置和朝向。
关节限制——来自机器人模型文件。
静止位姿——轻微拉向home；冻结关节钉在原处。
平滑性——惩罚超过单关节速度上限的步进；与前一帧串接。

首帧以当前测得的关节状态为初值。EVA不会丢弃无法到达的帧：跟踪误差超过容差时，EVA记录警告并下发最接近的关节角。反复出现跟踪警告，说明策略要求的位姿超出可达范围。

双臂机器人按每臂块拆分独立求解再合并。额外身体关节（如固定的头和躯干）保持冻结，仅更新臂关节。

真实机器人与仿真

解算出的关节角可发往两个目标之一：

REAL——物理机器人。
SIM——仿真／3D预览。

控制台STEP模式先在SIM预览一个块，再在REAL上确认。离开EVA的只有按publish_rate下发的关节角，位姿不会外泄。