Web控制台概览

浏览器里一个控制台，六个标签页。哪些标签页可用由启动时传入的配置决定。

标签页	职责
DEBUG	在仿真或真机上运行策略。
MANUAL	用逐关节滑杆驱动真机。
COLLECT	遥操作录制训练数据。
REPLAY	开环回放已录制的episode。
EVAL	对模型运行按基准打分。
RESULT	浏览并跨模型对比已打分的运行。

启动控制台

用eva启动，--config指向configs/下的一个文件。

bash

# --web-port 默认 8080；仅当端口被占用时改。
eva --config configs/01_deploy/dual_agilex_AGILEX/openpi_qpos.py --web-port 8080
# 打开 stdout 上打印的网址，如 http://localhost:8080

配置按用途分组，组内再按机器人细分：

部署——configs/01_deploy/<机器人>/。
采集——configs/02_collection/（启用COLLECT）。
评估——configs/03_evaluation/（启用EVAL/RESULT并直接落在EVAL）。

把配置适配到具体硬件，见添加新机器人。

常见失败。eva: command not found → 环境未激活。端口被占 → 传入不同的--web-port。找不到配置 → 在configs/01_deploy/下核对路径。

控制台如何与机器人对话

控制台是遥控器，不是运行时。控制程序已在驱动机器人，浏览器按钮把命令（准备、运行、停止、切换标签页）发给它。

每秒刷新数次的实时状态：

当前qpos与可用相机列表；
由URDF渲染的机器人三维视图；
各路相机的视频流；
状态行：机器人/策略连接状态、当前步序、推理时间（毫秒）。

URDF缺失或无法读取时，三维面板被隐藏并打印警告，其余照常工作。让配置指向一份有效的URDF即可恢复（见添加新机器人）。

数采

控制台的各个标签页并不是孤立的功能，而是分别落在数采、部署、评测三条流程上。切换标签页会把当前标签页复位到干净起点；共享的三维视图与相机条会移动到当前激活的标签页。数采负责验证硬件、采集示范数据。

标签页	作用
MANUAL	逐关节滑杆驱动真机：STAGE暂存目标姿态、SEND TO REAL下发、HOME回到初始位。实心姿态为实时状态，虚影为暂存目标。见MANUAL。
COLLECT	遥操作录制：选任务，START/STOP，观察转换为数据集格式，回放episode并标记PASS/FAIL加备注。见COLLECT。
REPLAY	数据集开环回放：载入数据集文件夹与episode序号，按帧对照相机和三维视图滚动，可选择在其上重跑策略。支持逐episode的PASS/FAIL与语言备注。见REPLAY。

部署

连接策略并跑推理——仿真预览或真机运行。

标签页	作用
DEBUG	默认标签页。选提示词和模式——`real`、`sim`、`step`（一次推进一个chunk）或`manual`——然后SETUP，再用RUN / STOP / RESET。推理频率与动作下发频率均可调。见DEBUG。

评测

在真机上给检查点打分，并浏览结果。

标签页	作用
EVAL	打分流程MODEL → TASK → TRIAL → RUN → SCORE（里程碑加备注）。每次运行连同分数一并保存。见EVAL。
RESULT	可搜索、可排序的已打分运行表，并排对比各模型，回放任意一次运行的相机、三维视图与图表。见RESULT。

为什么有些标签页是灰的

六个按钮始终渲染；是否可用由启动时的配置决定。

COLLECT仅当配置定义了采集结构时可用。configs/02_collection/下的配置会把它配好。
EVAL / RESULT仅当配置定义了eval块时可用。configs/03_evaluation/下的配置会把它配好，且存在时控制台直接落在EVAL。没有eval块时，EVAL/RESULT保持对此前结果的只读视图。
MANUAL始终渲染，但只有传输层为实时连接（zmq、ros1、ros2）时SEND TO REAL才下发到硬件。基于数据集的配置没有实时机器人，界面会标示这一点。

标签页可用性由配置决定。普通部署配置给出DEBUG + MANUAL + REPLAY，COLLECT置灰、EVAL/RESULT只读。见配置。

连接与存活

状态栏的在线表示近期收到过消息，而非仅仅打开了套接字。对zmq/ros1/ros2，在首条消息到达前一直为离线；2秒静默后退回离线。dataset/replay源按配置声明上报。

另有一个指示灯反映策略连接。控制台每次刷新都会向运行进程发心跳，从而感知浏览器已关闭。

一直离线。核对电源、链路、eva进程是否报错，以及配置的传输层是否与实际连接方式一致。