REPLAY

通过 dataset 传输层回放一段录制好的 episode——无需策略服务器，可连续播放或逐 chunk 放行。

概览

REPLAY 是控制台六个标签页（DEBUG · MANUAL · COLLECT · REPLAY · EVAL · RESULT）之一。DEBUG 向实时策略询问下一步动作；REPLAY 则从磁盘上的录制文件读取动作并按顺序重新发布。COLLECT 与推理运行录下的内容都能回放——两者保存的都是 LeRobot v2.1 格式。磁盘布局见数据采集。

加载 episode

以数据集回放预设启动控制台（具体文件见用配置使 REPLAY 就绪）：

bash

eva --config configs/00_openloop/dual_agilex_AGILEX_openloop.py --web-port 8080

打开 http://localhost:8080 并点击 REPLAY。填入左侧面板的输入项后，控制台便将该 episode 挂载为本次会话的只读源——无需重启。

输入项	填什么
数据集目录	录制文件的根目录路径——即包含 `meta/`、`data/`、`videos/` 的那个文件夹。示例：`examples/agilex_dataset/`。控制台会先读取该目录，得知 episode 数量与列。
Episode	要播放哪一次录制，从 0 开始计数。5 个 episode 的数据集合法取值为 0–4。探查目录后会显示数量。
状态 / 动作列	用哪些保存的列提供状态与动作。留空则从数据集自动推断。
动作模式	录制的动作是 `qpos` 还是 `eef`。EEF 动作会经由实时运行所用的同一套 IK 步骤还原。

加载后可调整播放速率，并通过拖动条定位到任意帧、将 3D 机械臂冻结在该帧。当前帧与总帧数显示在状态信息中。

回放：连续或逐步

与 DEBUG 一样，REPLAY 提供两种模式：连续播放，或在每个 chunk 之前暂停、逐段放行。与 DEBUG 唯一的区别在于 chunk 的来源——磁盘上的录制，而非实时策略。

控件	作用
RUN / STOP / RESET	连续播放、停止、或让机械臂回到起始位姿。
SIM ↻	前进一个 chunk，仅在仿真机械臂上演示——真机不动。
REAL ▶	把刚预览的 chunk 下发到真机。

「先 SIM 后 REAL」是与 DEBUG 完全一致的分段放行流程——见 DEBUG → STEP。

实时视图

右侧是各标签页共用的 3D 视图。回放期间：

3D 机械臂——由进行中 chunk 的关节角度驱动。
相机条——随数据一同保存的相机视频。
ACTION / STATE 曲线——进行中 chunk 的逐轴曲线图；停止后拖动条解锁，可回看历史。

实时视图完整机制：DEBUG → 实时舞台。

用配置使 REPLAY 就绪

REPLAY 也可完全由配置就绪，使控制台一启动就从磁盘读取动作。EVA 为每种机器人提供数据集回放预设，位于 configs/00_openloop/<robot>_openloop.py。这些预设把传输层设为从已保存的数据集读取——无需真机、ROS 或策略服务器。

复制对应机器人的预设（双臂 AGILEX 为 configs/00_openloop/dual_agilex_AGILEX_openloop.py），只改两个指向你录制的字段。transport 字段：

字段（位于 `transport` 下）	用途
`type`	`'dataset'`。保持原样。
`dataset_dir`	必填——录制文件的根目录路径。
`episode_id`	播放哪个 episode，从 0 开始计数。默认 0。
`dataset_keys`	把保存的列映射到状态/动作/视频。默认值与 EVA 录制相符；`video_keys` 为空时回退到 `observation.images.{相机名}`。

python

transport = dict(
    type='dataset',
    dataset_dir='<你的数据集路径>',    # ← 必填。
    episode_id=0,
)

启动：

bash

eva --config <你的_openloop.py 路径> --web-port 8080

与 replay 策略后端的区别。单纯播放用数据集回放预设。只有当录制必须走一遍正常的策略流程时，才改用 replay 策略后端；见后端。

你能回放什么

EVA 产出的任何 LeRobot v2.1 录制：

来源	包含内容
COLLECT episode	遥操作录制——测得状态与人演示动作配对。
推理运行	每次运行一个 episode——状态与策略实际下发的动作配对。

示例数据集随附在 examples/agilex_dataset/（带三个相机的双臂 AGILEX 录制）。把数据集目录或 dataset_dir 指向它即可。磁盘布局见数据采集。