命令行参考

EVA 只有一条命令：eva --config <path.py> [--web-port N]，加载配置并启动 Web 控制台。

前置条件

eva 在 PATH 中（见安装）。
在项目根目录运行：示例中的 configs/01_deploy/... 是相对路径，否则需传绝对路径。
真机部署配置（如 openpi_qpos.py）会去连接机器人、ROS 桥接与策略服务器，三者须先启动。无硬件时改用开环预设（见「选配置文件，而非选参数」），两者都不需要。

示例调用

bash

eva --config configs/01_deploy/dual_agilex_AGILEX/openpi_qpos.py --web-port 8080
# ← configs/ 下的预设                                                  ← 任意空闲端口

将 dual_agilex_AGILEX 换成你机型对应的目录。成功时日志打印 Console web server started on port 8080；打开 http://localhost:8080，后续操作见 Web 控制台。

关节空间还是末端执行器（EEF）空间，由所选配置文件决定（openpi_qpos.py vs openpi_eef.py）——见动作空间。

参数

参数	默认	含义
`--config`	必填	`.py` 配置文件路径，如 `configs/01_deploy/dual_agilex_AGILEX/openpi_qpos.py`。
`--web-port`	`8080`	Web 控制台监听端口。

没有 --mode 参数。运行模式在控制台中选择（见下文）。

运行模式

模式	含义
`select`	空闲，等待选择模式。
`real`	驱动物理机器人。
`sim`	驱动仿真机器人。
`manual`	用控制台控件手动移动机器人。
`step`	按单个 chunk 步进，便于逐步检查。
`collect`	录制 episode——见数据录制。

选配置文件，而非选参数

行为通过更换配置文件来切换，而非加命令行开关。配置文件是 configs/ 下的 Python 文件，按用途分组：01_deploy/（真机）、00_openloop/（离线回放）、03_evaluation/（带评分的运行）。

各配置通过文件开头的 _base_ 共享默认值（从父文件继承，覆盖少量字段）。configs/00_base/defaults.py 存放公共默认值，预设只声明差异。复制相近的预设修改，而非改 defaults.py。详见配置。

关节 vs 末端——openpi_qpos.py 走关节角，openpi_eef.py 走 EEF。
离线回放——开环预设，如 configs/00_openloop/dual_agilex_AGILEX_openloop.py；不依赖 ROS 与策略服务器。
评测——预设如 configs/03_evaluation/dual_agilex_AGILEX_eval.py；EVAL 与 RESULT 自动启用。

仅在为新机器人适配 EVA 时才编辑配置——见添加新机器人。