安装
通过 uv 在 Python 3.10+ 上从源码安装，以离线数据集回放验证。
环境要求
- EVA Client 源码——从源码树安装，所有命令在仓库根目录执行。
- Python 3.10+——3.10 或更高版本。
uv可按需自动获取。 - uv——必需：EVA 锁定精确依赖版本，仅提供基于
uv的安装路径。 - ROS Noetic——仅
ros1传输层需要。本页离线测试使用dataset，不需要 ROS。参见传输层。
平台提示。唯一会静默失败的是平台问题：Orbbec wheel 仅提供 Linux x86_64/aarch64 与 macOS arm64 版本，因此在其他平台（如 macOS Intel 或 Windows）上，
camera 附加项不会装入任何东西，运行时相机无法工作。前置依赖
1. 克隆源码。
git clone https://github.com/Noietch/EVA-CLIENT.git cd EVA-CLIENT # 仓库根目录，后续命令都在此执行
2. 安装 uv（其他方式见 uv 项目主页）：
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
3. 获取 Python 3.10+（可选；uv venv 会按需获取）：
uv python install 3.10
创建环境并安装
在仓库根目录创建 Python 3.10+ 虚拟环境、激活、以可编辑模式安装。仅 ros1 需追加 --system-site-packages，将系统级 ROS 暴露给该环境。
标准（非 ros1）：
uv venv --python 3.10 .venv source .venv/bin/activate uv pip install -e ".[dev]"
使用 ros1：
uv venv --python 3.10 --system-site-packages .venv
dev 附加项提供测试与代码检查工具（参见开发），并安装 eva 入口。确认：
eva --help
硬件附加项
机器人与相机驱动为可选附加项，与 dev 一起列出，例如 UR5e：
uv pip install -e ".[dev,ur5e]"
| 附加项 | 用途 |
|---|---|
dev | 始终包含。测试与代码检查工具。 |
franka | Franka 机械臂（dual_franka 机器人）。 |
arx | ARX R5 机械臂（arx_r5 机器人）。 |
ur5e | UR5e 机械臂（ur5e 机器人）及 DH 夹爪。 |
camera | Orbbec 深度相机（Linux x86_64/aarch64，macOS arm64）。 |
viz | Web 视图中更快加载 3D 机器人模型。 |
内置驱动。
arx 与 ur5e 的厂商驱动随 EVA 源码一并提供，无需另行下载。EVA 只充当连接层。EVA 只负责在策略与机器人之间打通协议，每台机器人可通过各自的中间件（ROS、ZMQ 或其他）通信。因此这些附加项并非完整的机器人集成——
examples/hardware 只提供参考示例，你可基于示例按自己机器人的实际情况进行适配。参见机器人集成。离线测试
开环配置回放已录制的数据集，无需机器人或策略服务器。下方路径为仓库自带文件，后续可换成自有配置（参见配置）。
# 离线数据集回放——无需 ROS，无需策略服务器 eva --config configs/00_openloop/dual_agilex_AGILEX_openloop.py
日志中的成功标志：
Console web server: http://127.0.0.1:8080
本机打开 http://localhost:8080。远程主机则先转发端口：
ssh -L 8080:localhost:8080 <user>@<host>
--config 为必填项。若 8080 被占用，用 --web-port 8090 改端口。