快速上手

选一个Python配置，运行eva --config <path.py>，其余操作在Web控制台中完成。--config必填。

一次运行的形态

eva加载单个.py配置，并据此构建传输层、机器人与策略连接，随后启动Web控制台。配置决定机器人、传输层、策略服务器与动作空间。命令需在项目根目录执行，使configs/...相对路径可解析。

真机上手：从 bringup 到数据采集

装好环境后（见安装），把一台真机跑起来的完整顺序如下。每一步都先在对应控制台里验证，确认无误再进入下一步。

  1. 启动硬件节点（bringup）。EVA 不直接驱动电机；与电机、相机对话的实时控制环是运行在机器人电脑上的独立程序——硬件节点。examples/hardware/<robot>/ 下已提供参考节点，装好环境后可直接运行，例如 bash examples/hardware/arx/run_hardware.sh 完成 ARX R5 的 bringup（CAN、SDK、相机与 ZMQ 端点一并起好）。没有真机时，改跑同目录下的 run_fake_node.sh，用纯软件假节点走通同一套 ZMQ 协议。
  2. 先在 MANUAL 里验证通讯。节点起来后启动 EVA（eva --config <deploy 配置> --web-port 8080），先进 MANUAL：此处回路里没有策略。用每关节一个滑块构建目标姿态，CONNECT 连真机，SEND TO REAL 下发。机械臂如实跟随、状态回读正常，就说明机器人与 eva-client 已经打通。这一步用来确认新机器人能否对话，出问题也最容易定位。
  3. 在配置里设好策略端口。通讯没问题后，把配置里的 policy.host / policy.port 指向你的策略服务器（UR5e 预设默认 9000）。策略服务器是独立进程，按其自身说明启动；改端口见配置。
  4. 在 DEBUG 里推理。进 DEBUG，四步走完即可闭环推理：选提示词 → 选运行模式（real 真机 / sim 仿真预览）与推理策略 → Setup 复位并校验 → Run 持续流式下发动作。
  5. 需要数采时用 COLLECT。连好数采设备（如遥操作 leader 臂）后，编写一份采集配置（configs/02_collection/<robot>.py）设定任务，启动 EVA 进 COLLECT，即可开始录制。

开环回放（无需服务器）

configs/00_openloop/*把传输层设为dataset：EVA从磁盘上的数据集读取观测，不连接任何策略。你在REPLAY中驱动回放。

bash
eva --config configs/00_openloop/ur5e_openloop.py
log
Creating transport: type=dataset robot=ur5e
Transport ready: type=dataset obs_mode=JointState
Console web server started on port 8080

打开http://127.0.0.1:8080，进入REPLAY，指向数据集文件夹，选定episode，单步或拖动。

数据集需自备。预设不附带数据。路径为空或不存在会以dataset_dir is required失败。

对接策略服务器部署

configs/01_deploy/<robot>/*驱动真实机器人，并连接到配置中host/port所指的策略服务器。

第一步——启动策略服务器

策略服务器是独立进程，不属于EVA。按其自身说明启动，并记下监听地址；配置中的policy.host与policy.port必须匹配。UR5e预设默认端口9000。

还没有服务器？各后端启动方式不同。OpenPI参见spinning up a policy server；其余后端同此模式。

第二步——选配置并启动EVA

两个UR5e预设仅动作空间不同：

预设策略输出
openpi_qpos.py关节位置。原样下发。
openpi_eef.py末端执行器位姿。EVA下发前解IK。
bash
# 关节位置：
eva --config configs/01_deploy/ur5e/openpi_qpos.py

# 末端执行器位姿（自动IK）：
eva --config configs/01_deploy/ur5e/openpi_eef.py
换机器人或策略服务器？把ur5e替换为configs/01_deploy/下的其他文件夹；在预设或其_base.py中修改policy.host / policy.port。详见配置。

第三步——从DEBUG驱动

打开DEBUG。提示词与策略下拉框由配置填入。按顺序操作：

控件作用
Connect建立策略连接并读取元数据。host/port错或服务器未启动则失败。
模式real驱动真实机器人；sim在仿真臂上预览。
提示词 + 策略任务指令与推理策略，均来自配置。
Setup → RunSetup复位至起始位姿并探测策略；Run持续流式下发动作。

控制台

EVA在--web-port（默认8080）上提供单一控制台，含六个标签页——DEBUG、MANUAL、COLLECT、REPLAY、EVAL、RESULT（Web控制台）。若配置含eval段，EVA启动时自动连接评测策略并激活EVAL与RESULT，跳过手动Connect。

远程主机

用SSH转发控制台端口。若自定义了--web-port，把两处8080替换为该端口。

bash
ssh -L 8080:localhost:8080 <user>@<host>
# 本地浏览器：http://localhost:8080

下一步